Робототехнические системы Primo для санации и ремонта каналов

Интересными разработками, реализованными фирмой Ibak, являются робототехнические системы Primo, предназначенные для санации и ремонта каналов для прокладки инженерных сетей. Системы Primo были сконструированы, изготовлены и впервые апробированы на практике в Швейцарии. Так же, как и вся прогрессивная современная техника подобного класса, машины Primo работают по принципу управления на расстоянии. "Аналитический блок" системы находится в передвижной лаборатории, откуда и поступают команды по управлению роботами, перемещающимися по подземным шахтам. Для санации каналов используется два робототехнических устройства - фрезеровочный робот и робот для нанесения шпатлевочной массы. Для каналов и трубопроводов различных диаметров предлагаются разные варианты робототехнических устройств. Например, каналы диаметром более 235 мм рекомендуется обрабатывать при помощи стандартных фрезеровочных и шпатлевочных роботов. Если же речь идет об узких каналах диаметром менее 135 мм, то их ремонт можно вести только при помощи так называемых микрофрезеровочных установок. Приборы для нанесения шпатлевочных масс на стены указанных каналов пока что находятся в стадии разработки. Для санации самых широких каналов, диаметр которых превышает 800 мм, можно использовать стандартные робототехнические устройства, смонтированные на колесных платформах. Во всех перечисленных трех случаях работы по санации и ремонту каналов ведутся поэтапно, по "ступенчатой" технологии.

Продвижение роботов по каналам и выполнение ими необходимых видов работ контролируется при помощи специальной мини-телекамеры, установленной в головной части прибора. Фрезеровочный робот, перемещаясь внутри канала, срезает поврежденные участки бетона, известковые наслоения и корни растений (если состояние канала настолько плачевно, что он "пророс"). Следующий за ним шпатлевочный робот фиксирует пустоты, трещины и участки каналов со срезанным верхним слоем бетона и аккуратно заполняет их шпатлевочной массой. Кстати, в качестве шпатлевочной массы для ремонта и санации каналов используется подходящий для того или иного конкретного случая двухкомпонентный раствор из белой и черной эпоксидных смол.

Сами роботы состоят из нескольких основных частей. В состав фрезеровочного робота входят корпус машины с колесной платформой, фрезеровочное устройство, телекамера и некоторые другие элементы. Установка управляется посредством гидравлического привода. Вес машины (самого большого робота) составляет 78 кг, а ее длина - около 1 м. Шпатлевочный робот может управляться при помощи электрического или пневматического привода. Конструкция машины в целом напоминает конструкцию фрезеровочного робота. Отличие заключается только в том, что в данной установке вместо фрезеровочного блока используется устройство для нанесения шпатлевочной массы, оснащенное двумя цилиндрами для хранения раствора.

В "аналитическом центре" системы находятся пульт управления, контрольный монитор, установка для регулирования температуры эпоксидного раствора, включающая в себя охладительный и подогревательный агрегаты, блок электронного управления, лебедка с эластичным кабелем, водный резервуар для охлаждения фрезеровочного устройства, водный насос для очистки агрегатов, камера для поддержания требуемого давления и другие компоненты, обеспечивающие бесперебойную работу робототехнических устройств.