Macroswiss-2006
Elrob 2006... Напомню, что это была выставка-соревнования автономных роботов, причем только европейских. Нужно отметить, что информации оказалось крайне мало как на сайте самого Elrob, так и на web-ресурсах участвующих команд. Даже более того: на Elrob она оказалась устаревшей. Как только пошли мои первые публикации на эту тематику, сразу посыпались письма от некоторых команд, не успевших вовремя обновить свои ресурсы (хотя как вовремя(?) — писать-то я взялся через месяц после события), но все-таки мы расположены территориально близко, то есть почти соседи. Поэтому все может быть простительно. Сегодня мы поговорим о компании Macroswiss, а в основе данного материала используется документ компании, присланный ее CEO — Cino Robin Castelli.
Intro
Компания Macroswiss S.A. начала заниматься разработкой и производством миниатюрных наземных беспилотных роботов (UGV) с момента своего создания, то есть 1999 года. Первая UGV была создана к 2001 году и называется Spybot, причем размером она с банку "кока-колы", а весит всего 300 г. В 2002- м Spybot был представлен на выставке Sicurezza 2002 в Милане, управлялся и отсылал данные по радиосвязи. Нужно отметить, что Spybot является двухколесным механизмом. Уже в 2003-м к выставке DSEi 2003 в Лондоне Macroswiss подготовила две новые уникальные модели: Crawler и Tankbot. Crawler являлся неким продолжением Spybot, превышая вес последнего всего на 100 г, но при этом обладая большей способностью в преодолении препятствий.
То есть данная модель могла двигаться под наклоном в 52 градуса. Причем само решение оказалось достаточно простым: к основным двум колесам от Spybot были приспособлены гусеничные механизмы. То есть машина оказалась более устойчивой и приспособленной к природному ландшафту. А вот Tankbot — это уже было нечто новое. Сама движущаяся платформа больше напоминает позвоночник, состоящий из трех позвонков — двухколесных модулей. Причем и вес у данной машины стал около 6 кг, а длина — около 80 см. Машина смогла развивать скорость 30 км/ч, при этом переносить грузы до 6 кг. Соответственно, напичкать ее можно чем угодно: для современных роботоделов это не проблема:). В 2005-м на основе этих моделей Macroswiss продолжила свои исследования, и основным инновациям подверглись…
Spyrobot MK I, MKII и Spyrobot 4WD
Основным инновациям подверглись колеса! То, что получилось в итоге, у них называется "flapper", и, если переводить не дословно, а передать смысл, то лучше подойдет понятие типа "ластовидные". То есть поверхность колес состоит из достаточно жестких сильно выступающих элементов. Таким образом существенно повышается проходимость данных машин в условиях реального ландшафта, и на иллюстрациях первых опытов, когда данную технологию произвели применительно к Spybot, эта небольшая машина могла без особого труда переехать поставленную перед ней под наклоном руку человека. Так появилась миниатюрная машина Spyrobot MK I.
Результаты оказались настолько убедительными, что данная модель переросла в две новые разработки: Spyrobot MK II и Spyrobot 4WD, — которые и привезли на Elrob. Spyrobot MK II — это та же двухколесная машина, оснащенная системой питания, видеокамерами, способная передвигаться со скоростью до 10 км в час. Машина весит около 3 кг со всем обеспечением, диаметр ее колес равен 18 см, длина MK II составляет 25 см, ширина — 24 см. При этом к Elrob 2006 был разработан и четырехколесный вариант — Spyrobot 4WD — со схожими характеристиками, но большей устойчивостью. При этом стоит отметить уникальное управление четырьмя двигателями, созданное на базе технологии QinetiQ CIP (Common Interface Protocol).
На самом деле, хотя мы говорим о четырех независимых колесах, они не могут поворачиваться, поскольку реализация поворотных механизмов — достаточно трудоемкое и не всегда нужное мероприятие. 4WD поворачивается по типу танка, то есть, например, если вам нужно повернуть направо, то левое переднее колесо работает со 100% скоростью, переднее правое — 75%, заднее правое едет в обратную сторону на 25%, а заднее левое не едет (см. схему). В принципе, данная разработка хоть и проста, но, как я успел отметить на изображениях других четырехколесных роботов, уже применяемых на практике, и даже достаточно тяжелых, они поворачивают таким же образом, то есть как танки. Данный элемент управления входит в рамки технологии QinetiQ CIP (Common Interface Protocol).
В завершение
Что хочется отметить, так это все-таки совместные действия не только европейских компаний между собой, но и европейских и американских. Ведь, по существу, английская компания QinetiQ — это американская Foster-Miller, Inc. Другая швейцарская команда SmarTer также имела одного американского спонсора, и не простого, а Robotics Institute при Carnegie Mellon University. Он предлагал системы навигации.
И дело даже не в том, что на Elrob 2006 были введены территориальные ограничения (только европейские команды, а спонсоры — частные, а не госучреждения других стран), и они же были нарушены (QinetiQ — американская компания, производящая роботов, находящихся на вооружении армии США). Просто сейчас существует очень большая угроза внешнего насилия, терроризма. Поэтому и собираются всем скопом. Ведь даже с тем, что в этом году стали известны основные европейские компании, производящие военную и спасательную робототехнику, общее их количество пока очень мало. А люди реально боятся.
Macroswiss Spybot (2001)
Macroswiss Crawler (2003)
Macroswiss Tankbot (2003)
Ноу-хау компании — ластовидное "flapper" колесо
Macroswiss Spyrobot MK I
Macroswiss Spyrobot 4WD
Схема Macroswiss Spyrobot 4WD
Управление в Macroswiss Spyrobot 4WD — работа двигателей в зависимости от позиции джойстика
Кристофер, christopher@tut.by
Intro
Компания Macroswiss S.A. начала заниматься разработкой и производством миниатюрных наземных беспилотных роботов (UGV) с момента своего создания, то есть 1999 года. Первая UGV была создана к 2001 году и называется Spybot, причем размером она с банку "кока-колы", а весит всего 300 г. В 2002- м Spybot был представлен на выставке Sicurezza 2002 в Милане, управлялся и отсылал данные по радиосвязи. Нужно отметить, что Spybot является двухколесным механизмом. Уже в 2003-м к выставке DSEi 2003 в Лондоне Macroswiss подготовила две новые уникальные модели: Crawler и Tankbot. Crawler являлся неким продолжением Spybot, превышая вес последнего всего на 100 г, но при этом обладая большей способностью в преодолении препятствий.
То есть данная модель могла двигаться под наклоном в 52 градуса. Причем само решение оказалось достаточно простым: к основным двум колесам от Spybot были приспособлены гусеничные механизмы. То есть машина оказалась более устойчивой и приспособленной к природному ландшафту. А вот Tankbot — это уже было нечто новое. Сама движущаяся платформа больше напоминает позвоночник, состоящий из трех позвонков — двухколесных модулей. Причем и вес у данной машины стал около 6 кг, а длина — около 80 см. Машина смогла развивать скорость 30 км/ч, при этом переносить грузы до 6 кг. Соответственно, напичкать ее можно чем угодно: для современных роботоделов это не проблема:). В 2005-м на основе этих моделей Macroswiss продолжила свои исследования, и основным инновациям подверглись…
Spyrobot MK I, MKII и Spyrobot 4WD
Основным инновациям подверглись колеса! То, что получилось в итоге, у них называется "flapper", и, если переводить не дословно, а передать смысл, то лучше подойдет понятие типа "ластовидные". То есть поверхность колес состоит из достаточно жестких сильно выступающих элементов. Таким образом существенно повышается проходимость данных машин в условиях реального ландшафта, и на иллюстрациях первых опытов, когда данную технологию произвели применительно к Spybot, эта небольшая машина могла без особого труда переехать поставленную перед ней под наклоном руку человека. Так появилась миниатюрная машина Spyrobot MK I.
Результаты оказались настолько убедительными, что данная модель переросла в две новые разработки: Spyrobot MK II и Spyrobot 4WD, — которые и привезли на Elrob. Spyrobot MK II — это та же двухколесная машина, оснащенная системой питания, видеокамерами, способная передвигаться со скоростью до 10 км в час. Машина весит около 3 кг со всем обеспечением, диаметр ее колес равен 18 см, длина MK II составляет 25 см, ширина — 24 см. При этом к Elrob 2006 был разработан и четырехколесный вариант — Spyrobot 4WD — со схожими характеристиками, но большей устойчивостью. При этом стоит отметить уникальное управление четырьмя двигателями, созданное на базе технологии QinetiQ CIP (Common Interface Protocol).
На самом деле, хотя мы говорим о четырех независимых колесах, они не могут поворачиваться, поскольку реализация поворотных механизмов — достаточно трудоемкое и не всегда нужное мероприятие. 4WD поворачивается по типу танка, то есть, например, если вам нужно повернуть направо, то левое переднее колесо работает со 100% скоростью, переднее правое — 75%, заднее правое едет в обратную сторону на 25%, а заднее левое не едет (см. схему). В принципе, данная разработка хоть и проста, но, как я успел отметить на изображениях других четырехколесных роботов, уже применяемых на практике, и даже достаточно тяжелых, они поворачивают таким же образом, то есть как танки. Данный элемент управления входит в рамки технологии QinetiQ CIP (Common Interface Protocol).
В завершение
Что хочется отметить, так это все-таки совместные действия не только европейских компаний между собой, но и европейских и американских. Ведь, по существу, английская компания QinetiQ — это американская Foster-Miller, Inc. Другая швейцарская команда SmarTer также имела одного американского спонсора, и не простого, а Robotics Institute при Carnegie Mellon University. Он предлагал системы навигации.
И дело даже не в том, что на Elrob 2006 были введены территориальные ограничения (только европейские команды, а спонсоры — частные, а не госучреждения других стран), и они же были нарушены (QinetiQ — американская компания, производящая роботов, находящихся на вооружении армии США). Просто сейчас существует очень большая угроза внешнего насилия, терроризма. Поэтому и собираются всем скопом. Ведь даже с тем, что в этом году стали известны основные европейские компании, производящие военную и спасательную робототехнику, общее их количество пока очень мало. А люди реально боятся.
Macroswiss Spybot (2001)
Macroswiss Crawler (2003)
Macroswiss Tankbot (2003)
Ноу-хау компании — ластовидное "flapper" колесо
Macroswiss Spyrobot MK I
Macroswiss Spyrobot 4WD
Схема Macroswiss Spyrobot 4WD
Управление в Macroswiss Spyrobot 4WD — работа двигателей в зависимости от позиции джойстика
Кристофер, christopher@tut.by
Компьютерная газета. Статья была опубликована в номере 28 за 2006 год в рубрике робототика
